우리나라 대학 학부과정에서 배우는 사항이나 본격적으로 들어가기 전에 한번 다루도록 합니다.


아래는 기본적인 제어시스템중 하나입니다. 입력 u가 들어가서 출력 y가 나오며 아무런 피드백도, 순환도 없습니다.

Open-loop 시스템 입니다.


아래로 그어진 선은 신경쓰지 마시고, 위 블록선도에 대해 아래와 같은 식을 전개할 수 있습니다.


이 시스템에 대해서 우리가 입력 u에 따른 출력 y를 정의내릴 수 있고 입력 u를 직접 제어하여 출력 y를 조절해 줄 수 있다고 해도 이 연속적인 시간시스템에 대해서 인간의 힘으로는 연속적인 제어가 불가능 합니다. 그렇다면 그 시스템 스스로 출력을 대해 설계자가 원하는 방식으로 입력u를 '알아서 제어'하도록 해주어야 하겠습니다.



위의 Open-loop시스템을 아래와 같은 Closed-loop 시스템으로 바꿔줄 수 있습니다.



시스템에 들어가는 입력 u는 게인K가 곱해진 KX와 r간의 관계식에 의해 정해진다.

r(t)와 KX에 대해서 어떻게 설명해야 할지 모르겠다...



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